DR-GPS и СитиГИД

[Армен]

Доброго!

Установил себе DR-GPS (это приемник, который может выдавать точное местоположение даже если нет сигналов от спутников).

Думал всё! ура! в туннелях теперь не буду прыгать по району и буду передавать СитиГИДу скорость в туннелях.

Не тут то было!!! Нет спутников - СитиГИД не едет!

А iGO едет. Вы скажете что это программная настройка, нет, есть треки самой iGo где явно виден трек пусть и с нарастающей ошибкой. Скоро система откалибруется и у меня будет всё хорошо с точностью, а у СитиГИДа могла бы быть информации о пробке в туннеле.

 

Стояла версия v.7.8 SP2 от 09.08.2013, думал в версии v.8.1 от 30.04.2014 всё будет пучком. Нет же!

 

Программа, которая работает с приемником. Режим, когда видны спутники: 

 

iGo, режим, когда видны спутники:

 

СитиГИД, режим, когда видны спутники:

 

Программа, которая работает с приемником. Режим, когда НЕ видны спутники и координаты выдаются на основе расчета DR:

 

iGo, режим, когда НЕ видны спутники и координаты выдаются на основе расчета DR:

 

iGo, режим, когда НЕ видны спутники и координаты выдаются на основе расчета DR:

 

СитиГИД, режим, когда НЕ видны спутники и координаты выдаются на основе расчета DR:

 

СитиГИД потерялся 

 

Вот что на COM порту. В первой трети (до разделения пустыми строчками) спутники есть, во второй трети - я выключил антенну, в третьей - антенна вновь включена. Как видно в каждой трети есть координаты, только СитиГИД не хочет их воспринимать

GPS.txt

 

РЕБЯТА!!! Сделайте так, чтоб СитиГИД воспринимал такой протокол в котором нет спутников, но есть координаты. Или где-нибудь дайте возможность в настройках говорить программе, что пользователь катается с DRGPS

 

P.S.

А еще было бы не плохо, чтоб СитиГИД игнорировал бинарные вставки в потоке данных на COM порту.

 

Спасибо!

Изменено 17 сентября, 2014 пользователем Армен

[svlad2012]

Кажется здесь собака зарыта в предложении RMC: последний символ (перед контрольной суммой) - "E", т.е. ожидаемый режим местоопределения (сопровождение при недостаточном количестве спутников). 

 

И, просто для интереса, что имеется ввиду под "бинарные вставки в потоке данных на COM порту"?

[nomatir]

Значит СГ считает 6 - признак данных по инерциальной системе, как отсутствие точной позиции, а возможно что количество используемых спутников 0 ему не нравится, что подтверждается жёлтым значком и вашим логом NMEA. Вот кусок с 6 после координат.

$GPGGA,150211.00,5556.76096,N,03717.26542,E,6

Вряд-ли это быстро реализуют.

Скажите модель uBlox приёмника, в uConnect это должно быть видно, посмотрю можно ли параметрами приёмника подшаманить вывод NMEA.

Либо программку поискать, которая умеет онлайн NMEA поток переделывать (поменять 6 на 1 и/или количество спутников с 0 на 4-6).

Изменено 17 сентября, 2014 пользователем nomatir

[nomatir]

Да, если есть трек СГ праллельно с NMEA, выложите его. Это даст дополнительную информацию для размышления.

Изменено 17 сентября, 2014 пользователем nomatir

[Армен]

ОК. Сегодня покатаюсь. И позаписываю треки.

А приемник 6R.

Под бинарными вставками понимаются строчка следующая за 

$PUBX,

в этом файле: GPS_.txt

[svlad2012]

Тут вот говорилось, что СГ нужны только предложения RMC и GGA: 

 

Здесь приведены предложения NMEA, которые кушает СГ: . Здесь  в RMC вообще нет признака режима местоопределения (хотя в самом протоколе NMEA сказано, что это поле не может быть пустым )

 

Т.е. получается, что в RMC СГ не учитывает режим местоопределения

[/DiOs]

Как я ничего не понимаю, $PUBX -- проприетарная фраза. Чего хотят, того суют. 

[svlad2012]

Как я ничего не понимаю, $PUBX -- проприетарная фраза. Чего хотят, того суют. 

 Так то оно так, но оно должно иметь стандартный формат (и видно, что она заканчивается нормально - "*" и CRC).

Да и всякие "двоичные" данные должны передаваться аналогичными предложениями (только идентификатор начинается не с "$", а с "!").

 

Я в недоумении - такого в NMEA еще не видел

[nomatir]

ОК. Сегодня покатаюсь. И позаписываю треки.

А приемник 6R.

Под бинарными вставками понимаются строчка следующая за

$PUBX,

в этом файле: GPS_.txt

Посмотрел документацию на 6R, не поправить NMEA на уровне приёмника. Остаётся только NMEA поток переделывать онлайн или ждать когда МИТ созреет.

Датчик скорости и сигнал вперёд-назад подключали? С ними гораздо точнее должно быть.

[Армен]

Да, вперед-назад подключил, датчик скорости подключил, правда на датчике всего 38см на импульс, всё думаю как снять сигнал с датчика на коробке, там три сантиметра на импульс.

 

Итак покатался:

 

Самое интересно это с 0:53 минуты по московскому времени. В это время я еду по внешней трешке в районе ш. Энтузиастов и заезжаю в туннель, разворачиваюсь после него и обратно в соседние. Спутники и СитиГИД терялись в туннелях, а iGo нет - ехал по DR

 

0. Прикрепляю архив, т.к. форматы nmea, trk и ubx для загрузки на форум мне не доступны.

tracks_armen13.rar

 

1. У моего приемника USB для питания (и по нему же можно получить данные) и железный COM порт, который подключен к компу, разумеется на COM1. GpsGate на входе настроен на COM1, а раздает кучу виртуальных портов.

 

2. Файл COM41_140918_203250.ubx, записанный uBlox, с COM41. Этот порт идет по USB от uBlox, на нем координаты и что-то еще, видимо только uBlox понятное.

 

3. Файл COM8_140918_202137.ubx, записанный uBlox, с COM8. Этот порт виртуальный и идет от GpsGate. Точно такие же порты получают iGo и СитиГИД

 

4. Файлы Log 2014-09-19 003001.nmea и Log 2014-09-19 004501.nmea пишет сам GpsGate через выход "File Recorder / NMEA Filter"

 

5. Файлы track039.trk, track040.trk и track041.trk пишет iGo.

 

6. Ну и файл 2014_09_19_gps.plt пишет СитиГИД. Только вот посмотрев на него дома, понял, что там мало интересного.

[Армен]

Что я накопал за сегодняшний вечер.

В протоколе есть заголовок $GPGGA - это информация о фиксированном решении.

Когда спутники есть эта строчка выглядит так:

$GPGGA,205831.00,5545.59286,N,03741.06695,E,1,10,1.03,130.8,M,13.2,M,,*54

Когда их нет то так:

$GPGGA,205713.00,5546.43979,N,03741.10403,E,6,00,99.99,144.4,M,13.2,M,,*69

Есть шестой параметр - тип решения, т.е. как рассчитываются координаты.

0 – нет решения,

1 – StandAlone,
2 – DGPS,
3 – PPS,
4 – фиксированный RTK,
5 – не фиксированный RTK,
6 – использование данных инерциальных систем,
7 – ручной режим,
8 – режим симуляции

Так вот, я поменял в логах только один этот параметр и запихал в ком порт. И этого хватило, чтобы СитиГИД поехал в туннеле.

Как выяснилось контрольную сумму пересчитывать для СитиГИДа не обязательно.

 

При всём уважении к разработчикам не думаю, что они быстро разрешат СитиГИДу хотя бы считать "шестерку" "единицей".

 

Посему вопрос:

Кто знает приложение, которое читало бы, скажем, COM8 и создавая виртуальный COM9 выдавало всё тоже самое, только в строчке с началом $GPGGA после шестой запятой менять "шестерку" на "единицу", если она там есть.

 

Прикрепляю исходник и переделанный файл. tracks_armen13_M.rar

Изменено 19 сентября, 2014 пользователем Армен

[Армен]

Ошибся я.

Контрольная сумма имеет значение.

Когда я поменял шестерку на единицу и не пересчитал контрольную сумму, то GpsGate, которым я проигрывал трек, просто вычеркивал всю строчку и вещал на порт СитиГИДа протокол без неё.

Попробовал вычеркнуть эту строчку полностью и СитиГИД не поехал вообще.

Пытаясь и так и сяк, выяснилось, что СитиГИДу нужно хотя бы раз увидеть строчку с $GPGGA с данными от спутника, а потом она может и пропасть.

Т.е. с таким файлом он едет Log 2014-09-19 004501_M_GPGGA_2_.rar, а если убрать первую строчку СитиГИД, скажем так, не инициализируется  и не едет.

 

Т.е. меняю свой вопрос, хотя, предыдущее решение тоже сработает.

Кто знает приложение, которое читало бы, скажем, COM8 и создавая виртуальный COM9 выдавало всё тоже самое, только, если в строчке с началом $GPGGA после шестой запятой нет "единицы", то удалять всю строчку.

[nomatir]

Возможно GNSS Data Interface умеет это

http://4pda.ru/forum/index.php?showtopic=485397

[Армен]

Не, эта прога берет данные из сенсора винды, а кто их туда положит?

[hab]

Т.е. меняю свой вопрос, хотя, предыдущее решение тоже сработает.

Кто знает приложение, которое читало бы, скажем, COM8 и создавая виртуальный COM9 выдавало всё тоже самое, только, если в строчке с началом $GPGGA после шестой запятой нет "единицы", то удалять всю строчку.

Может лучше не надо,а? А то спамеры теперь будут куда им надо спам развешивать по СГ....   

[IШIN]

Может лучше не надо,а? А то спамеры теперь будут куда им надо спам развешивать по СГ.... 

Они и сейчас это могут (и не обладая никакими знаниями про порты и протоколы). 

Как, по твоему мнению, я вешал текст-ПОИ с поздравлением nectop-у возле офиса МИТа?

Изменено 22 сентября, 2014 пользователем IШIN

[Армен]

Ну что, я победил благодаря всем нам. Но хотелось бы чтобы СИТИГИД научился воспринимать адекватные методы расчета.

Отдельное спасибо Димону (за подсказку о uBlox) и nomatir (за идею, что есть прога GNSS) и мне (за то, что смог это связать).

 

2014-09-25_(08-45-54).bmp

 

2014-09-25_(08-46-20).bmp

 

Смысл в том, чтобы наш сигнал переделать в сенсор, а из сенсора в ком порт.

 

1. Ставим драйвер от uBlox, брать тут, там же мануал по установке. - Это дает нам сенсор в системе.

2. Устанавливаем виртуальные ком порты. Брать тут. - Через Tibbo VSP Manager настраиваем два порта (Скажем COM10 и COM11) как Server/client на один и тот же IP (локальный) и порт. Как иначе создать и вещать из порта я не придумал. 

3. Ставим GNSS Data Interface, брать тут. - Программа установки не требует. Настраиваем его так, чтобы он всегда имулировал NMEA, назначаем COM10, автостарт с виндой, автостарт имуляции, можно и автостарт навигашки. Сами разберетесь как вам лучше. Настройки сохраняясь, создают ini файл в месте распаковки архива. 

4. Настраиваем СитиГИД на COM11 и радуемся жизни.

 

Получается, что мы вещаем в один порт (и он занимается GNSS), а он нам наши данные перекидывает на другой свободный порт, к которому подключаем СитиГИД. 

 

Всё это нагромождение мне и самому не нравится, но хоть так.

Лучше было бы, научится фильтровать данные на COM порту и пихать их в создаваемый виртуальный COM порт. Получилась бы одна программная проставка.

 

Прикрепляю лог от GNSS. 2014-09-25 08.43.32 000001.rar

 

P.S.

СитиГИДовцы!

Ну научите ездить свою программу по координатам полученным  от инерциальных систем.

Ну или хотя бы двигаться в туннеле без спутников со скоростью пробки или максимально разрешенной.

Почему iGo умеет и то и другое, а СитиГИД дожив до восьмой версии так и не научился этому???!!!

[/DiOs]

Ну научите ездить свою программу по координатам полученным  от инерциальных систем.

Возможно, это хорошо. Только думаю, что в МИТе давно прикинули, сколько тысяч клиентов приведёт к ним эта фишка и расстроились. То же справедливо и относительно поддержки отличных от NMEA протоколов, хотя, казалось бы, там рынок более очевиден. 

[IШIN]

Но это-то

Ну или хотя бы двигаться в туннеле без спутников со скоростью пробки

более-менее реалистично?

В Стокгольме я сильно переживал в длинном тоннеле, когда дельтаплан остановился, и пришлось пытаться читать указатели и смотреть на название следующей улицы в навигаторе, искать нужный съезд. Так ничего и не понял в обозначениях, но просто повезло - мне надо было ехать до последнего выезда.

[KonTur]

IШIN,

Мне в Лиссабоне пришлось с iGO ездить именно по этой причине. Он в туннелях нормально отрабатывает и не дает отворот проскочить. 

[svlad2012]

IШIN,

Мне в Лиссабоне пришлось с iGO ездить именно по этой причине. Он в туннелях нормально отрабатывает и не дает отворот проскочить. 

 

Хм, это как ездить

 

Я по неопытности (второй день всего в жизни с навигатором) в туннеле смотрел не на спидометр, а на навигатор... А он, сволочь, зафиксировал и показывал скорость 40...

Вот, думаю, эти импортные европейцы еле тащатся, да и отвороты навигатор показывает не там...

 

В общем, когда все-таки взгляд упал на спидометр - легкий шок: 80 вместо разрешенных 40, ну и соответственно выехал не там, где надо  ! 

[/DiOs]

IШIN,KonTur, вам мой прошлогодний труд процитировать?

5. Прога, не умеющая ездить по туннелям хотя бы с примитивной интерполяцией -- для равнин. В горах с ней делать нечего.

 

 

И да, развитая туннельная система есть не только в горах. И да, не нужна даже туннельная система, хватает нормальной эстакадной, чтобы жизнь начинала переставать не только мёдом казаться. Но ведь это всё не в Питере...

[DimonPccar]

IШIN,KonTur,/DiOs  Это называется не интерполяция, а экстраполяция. Разница заключается в том, что экстраполирование --- "творческий" процесс, математически неопределимый. На всех форумах находятся сторонники таких алгоритмов. Они хвалят программы-навигаторы-телефоны где это сделано. Но рано или поздно возможности софта фантазировать закончатся. Хорошо если выезд из под моста будет "уже рядом". И при этом в той-же машине, в нескольких сантиметрах от Вас работает супер-точный счетчик оборотов колес автомобиля и ВСЕ штатные навигации считают по нему пройденный путь когда радиосигналы GPS сомнительные. Ну и некоторые нештатные так умеют, типа subj. Не москвичам рассказывать про инерциальные системы питерцам, у которых завод "Электроприбор" стоит. Поэтому наверно столько DRок ушло в Питер.

Изменено 25 сентября, 2014 пользователем DimonPccar

[svlad2012]

 Не москвичам рассказывать про инерциальные системы питерцам, у которых завод "Электроприбор" стоит. 

И что? Многие слыхали, а тем более знают, что такое "Электроприбор"?

 

З.Ы. Тем более это не завод: http://www.elektropribor.spb.ru/  (плавали - знаем)

Изменено 25 сентября, 2014 пользователем svlad2012

[DimonPccar]

Это-же исток всего. Сам Ситигид оттуда же взялся - из морской навигации. Этот электроприбор умел навигировать кораблями, подлодками и еще кучей всяких девайсов по инерциальным системам еще когда gpsы в радужных мечтах пребывали. Вон подлодочники - сколько месяцев автономного плавания? Это все благодаря мега-гироскопам, которые неделями показывали точные градусы. Там на электроприборе даже журнал с дисерами по subj печатался "Гироскопия и навигация".

А на ихнем языке инерциальные системы называются dead reconing, или DR. Собственно о чем тема, и как это все совместными усилиями удалось приладить к Ситигиду. Ура, товарищи.

Зы. Правда самый первый опытный девайс как раз ущел в Питер и сразу заработал с Ситигидом вообще безо всяких приблуд. Аппаратный ком1: и все. Хорошо когда в городе тоннелей нет.