У меня часто такое бывает если приглядеться то заметите 1-2 кольца, 
 специально вызвать ошибку у меня не получалось а пермоненто вылезает... 
  
 пример мне нжно повернуть на право программа строит например левый поворот круг и возврат к текущей позиции а потом нужный поворот...