Jump to content
GPS навигатор СитиГИД

DR-GPS и СитиГИД


Go to solution Solved by Армен,

Recommended Posts

Доброго!

Установил себе DR-GPS (это приемник, который может выдавать точное местоположение даже если нет сигналов от спутников).

Думал всё! ура! в туннелях теперь не буду прыгать по району и буду передавать СитиГИДу скорость в туннелях.

Не тут то было!!! Нет спутников - СитиГИД не едет!

А iGO едет. Вы скажете что это программная настройка, нет, есть треки самой iGo где явно виден трек пусть и с нарастающей ошибкой. Скоро система откалибруется и у меня будет всё хорошо с точностью, а у СитиГИДа могла бы быть информации о пробке в туннеле.

 

Стояла версия v.7.8 SP2 от 09.08.2013, думал в версии v.8.1 от 30.04.2014 всё будет пучком. Нет же!

 

Программа, которая работает с приемником. Режим, когда видны спутники: 

 

iGo, режим, когда видны спутники:

 

СитиГИД, режим, когда видны спутники:

 

Программа, которая работает с приемником. Режим, когда НЕ видны спутники и координаты выдаются на основе расчета DR:

 

iGo, режим, когда НЕ видны спутники и координаты выдаются на основе расчета DR:

 

iGo, режим, когда НЕ видны спутники и координаты выдаются на основе расчета DR:

 

СитиГИД, режим, когда НЕ видны спутники и координаты выдаются на основе расчета DR:

 

СитиГИД потерялся  :(

 

Вот что на COM порту. В первой трети (до разделения пустыми строчками) спутники есть, во второй трети - я выключил антенну, в третьей - антенна вновь включена. Как видно в каждой трети есть координаты, только СитиГИД не хочет их воспринимать :(

GPS.txt

 

РЕБЯТА!!! Сделайте так, чтоб СитиГИД воспринимал такой протокол в котором нет спутников, но есть координаты. Или где-нибудь дайте возможность в настройках говорить программе, что пользователь катается с DRGPS

 

P.S.

А еще было бы не плохо, чтоб СитиГИД игнорировал бинарные вставки в потоке данных на COM порту.

 

Спасибо!

Edited by Армен
  • Upvote 1
Link to post
Share on other sites

Кажется здесь собака зарыта в предложении RMC: последний символ (перед контрольной суммой) - "E", т.е. ожидаемый режим местоопределения (сопровождение при недостаточном количестве спутников). 

 

И, просто для интереса, что имеется ввиду под "бинарные вставки в потоке данных на COM порту"?

Link to post
Share on other sites

Значит СГ считает 6 - признак данных по инерциальной системе, как отсутствие точной позиции, а возможно что количество используемых спутников 0 ему не нравится, что подтверждается жёлтым значком и вашим логом NMEA. Вот кусок с 6 после координат.

$GPGGA,150211.00,5556.76096,N,03717.26542,E,6

Вряд-ли это быстро реализуют.

Скажите модель uBlox приёмника, в uConnect это должно быть видно, посмотрю можно ли параметрами приёмника подшаманить вывод NMEA.

Либо программку поискать, которая умеет онлайн NMEA поток переделывать (поменять 6 на 1 и/или количество спутников с 0 на 4-6).

Edited by nomatir
Link to post
Share on other sites

Да, если есть трек СГ праллельно с NMEA, выложите его. Это даст дополнительную информацию для размышления.

Edited by nomatir
Link to post
Share on other sites

ОК. Сегодня покатаюсь. И позаписываю треки.

А приемник 6R.

Под бинарными вставками понимаются строчка следующая за 

$PUBX,

в этом файле: GPS_.txt

Link to post
Share on other sites

Тут вот говорилось, что СГ нужны только предложения RMC и GGA: 

 

Здесь приведены предложения NMEA, которые кушает СГ: . Здесь  в RMC вообще нет признака режима местоопределения (хотя в самом протоколе NMEA сказано, что это поле не может быть пустым :blink: )

 

Т.е. получается, что в RMC СГ не учитывает режим местоопределения

Link to post
Share on other sites

Как я ничего не понимаю, $PUBX -- проприетарная фраза. Чего хотят, того суют. 

Link to post
Share on other sites

Как я ничего не понимаю, $PUBX -- проприетарная фраза. Чего хотят, того суют. 

 Так то оно так, но оно должно иметь стандартный формат (и видно, что она заканчивается нормально - "*" и CRC).

Да и всякие "двоичные" данные должны передаваться аналогичными предложениями (только идентификатор начинается не с "$", а с "!").

 

Я в недоумении - такого в NMEA еще не видел :wacko:

Link to post
Share on other sites

ОК. Сегодня покатаюсь. И позаписываю треки.

А приемник 6R.

Под бинарными вставками понимаются строчка следующая за

$PUBX,
в этом файле: attachicon.gifGPS_.txt
Посмотрел документацию на 6R, не поправить NMEA на уровне приёмника. Остаётся только NMEA поток переделывать онлайн или ждать когда МИТ созреет.

Датчик скорости и сигнал вперёд-назад подключали? С ними гораздо точнее должно быть.

Link to post
Share on other sites

Да, вперед-назад подключил, датчик скорости подключил, правда на датчике всего 38см на импульс, всё думаю как снять сигнал с датчика на коробке, там три сантиметра на импульс.

 

Итак покатался:

 
Самое интересно это с 0:53 минуты по московскому времени. В это время я еду по внешней трешке в районе ш. Энтузиастов и заезжаю в туннель, разворачиваюсь после него и обратно в соседние. Спутники и СитиГИД терялись в туннелях, а iGo нет - ехал по DR
 

0. Прикрепляю архив, т.к. форматы nmea, trk и ubx для загрузки на форум мне не доступны.

tracks_armen13.rar

 

1. У моего приемника USB для питания (и по нему же можно получить данные) и железный COM порт, который подключен к компу, разумеется на COM1. GpsGate на входе настроен на COM1, а раздает кучу виртуальных портов.

 

2. Файл COM41_140918_203250.ubx, записанный uBlox, с COM41. Этот порт идет по USB от uBlox, на нем координаты и что-то еще, видимо только uBlox понятное.

 

3. Файл COM8_140918_202137.ubx, записанный uBlox, с COM8. Этот порт виртуальный и идет от GpsGate. Точно такие же порты получают iGo и СитиГИД

 

4. Файлы Log 2014-09-19 003001.nmea и Log 2014-09-19 004501.nmea пишет сам GpsGate через выход "File Recorder / NMEA Filter"

 

5. Файлы track039.trk, track040.trk и track041.trk пишет iGo.

 

6. Ну и файл 2014_09_19_gps.plt пишет СитиГИД. Только вот посмотрев на него дома, понял, что там мало интересного.

Link to post
Share on other sites

Что я накопал за сегодняшний вечер.

В протоколе есть заголовок $GPGGA - это информация о фиксированном решении.

Когда спутники есть эта строчка выглядит так:

$GPGGA,205831.00,5545.59286,N,03741.06695,E,1,10,1.03,130.8,M,13.2,M,,*54

Когда их нет то так:

$GPGGA,205713.00,5546.43979,N,03741.10403,E,6,00,99.99,144.4,M,13.2,M,,*69

Есть шестой параметр - тип решения, т.е. как рассчитываются координаты.

0 – нет решения,


1 – StandAlone,
2 – DGPS,
3 – PPS,
4 – фиксированный RTK,
5 – не фиксированный RTK,
6 – использование данных инерциальных систем,
7 – ручной режим,
8 – режим симуляции

Так вот, я поменял в логах только один этот параметр и запихал в ком порт. И этого хватило, чтобы СитиГИД поехал в туннеле.

Как выяснилось контрольную сумму пересчитывать для СитиГИДа не обязательно.

 

При всём уважении к разработчикам не думаю, что они быстро разрешат СитиГИДу хотя бы считать "шестерку" "единицей".

 

Посему вопрос:

Кто знает приложение, которое читало бы, скажем, COM8 и создавая виртуальный COM9 выдавало всё тоже самое, только в строчке с началом $GPGGA после шестой запятой менять "шестерку" на "единицу", если она там есть.

 

Прикрепляю исходник и переделанный файл. tracks_armen13_M.rar

Edited by Армен
Link to post
Share on other sites

Ошибся я.

Контрольная сумма имеет значение.

Когда я поменял шестерку на единицу и не пересчитал контрольную сумму, то GpsGate, которым я проигрывал трек, просто вычеркивал всю строчку и вещал на порт СитиГИДа протокол без неё.

Попробовал вычеркнуть эту строчку полностью и СитиГИД не поехал вообще.

Пытаясь и так и сяк, выяснилось, что СитиГИДу нужно хотя бы раз увидеть строчку с $GPGGA с данными от спутника, а потом она может и пропасть.

Т.е. с таким файлом он едет Log 2014-09-19 004501_M_GPGGA_2_.rar, а если убрать первую строчку СитиГИД, скажем так, не инициализируется  и не едет.

 

Т.е. меняю свой вопрос, хотя, предыдущее решение тоже сработает.

Кто знает приложение, которое читало бы, скажем, COM8 и создавая виртуальный COM9 выдавало всё тоже самое, только, если в строчке с началом $GPGGA после шестой запятой нет "единицы", то удалять всю строчку.

Link to post
Share on other sites

Т.е. меняю свой вопрос, хотя, предыдущее решение тоже сработает.

Кто знает приложение, которое читало бы, скажем, COM8 и создавая виртуальный COM9 выдавало всё тоже самое, только, если в строчке с началом $GPGGA после шестой запятой нет "единицы", то удалять всю строчку.

Может лучше не надо,а? А то спамеры теперь будут куда им надо спам развешивать по СГ....  :wacko: 

Link to post
Share on other sites

Может лучше не надо,а? А то спамеры теперь будут куда им надо спам развешивать по СГ....  :wacko:

Они и сейчас это могут (и не обладая никакими знаниями про порты и протоколы). 

Как, по твоему мнению, я вешал текст-ПОИ с поздравлением nectop-у возле офиса МИТа? ;)

Edited by IШIN
Link to post
Share on other sites
  • Solution

Ну что, я победил благодаря всем нам. Но хотелось бы чтобы СИТИГИД научился воспринимать адекватные методы расчета.

Отдельное спасибо Димону (за подсказку о uBlox) и nomatir (за идею, что есть прога GNSS) и мне (за то, что смог это связать).

 

2014-09-25_(08-45-54).bmp

 

2014-09-25_(08-46-20).bmp

 

Смысл в том, чтобы наш сигнал переделать в сенсор, а из сенсора в ком порт.

 

1. Ставим драйвер от uBlox, брать тут, там же мануал по установке. - Это дает нам сенсор в системе.

2. Устанавливаем виртуальные ком порты. Брать тут. - Через Tibbo VSP Manager настраиваем два порта (Скажем COM10 и COM11) как Server/client на один и тот же IP (локальный) и порт. Как иначе создать и вещать из порта я не придумал. 

3. Ставим GNSS Data Interface, брать тут. - Программа установки не требует. Настраиваем его так, чтобы он всегда имулировал NMEA, назначаем COM10, автостарт с виндой, автостарт имуляции, можно и автостарт навигашки. Сами разберетесь как вам лучше. Настройки сохраняясь, создают ini файл в месте распаковки архива. 

4. Настраиваем СитиГИД на COM11 и радуемся жизни.

 

Получается, что мы вещаем в один порт (и он занимается GNSS), а он нам наши данные перекидывает на другой свободный порт, к которому подключаем СитиГИД. 

 

Всё это нагромождение мне и самому не нравится, но хоть так.

Лучше было бы, научится фильтровать данные на COM порту и пихать их в создаваемый виртуальный COM порт. Получилась бы одна программная проставка.

 

Прикрепляю лог от GNSS. 2014-09-25 08.43.32 000001.rar

 

P.S.

СитиГИДовцы!

Ну научите ездить свою программу по координатам полученным  от инерциальных систем.

Ну или хотя бы двигаться в туннеле без спутников со скоростью пробки или максимально разрешенной.

Почему iGo умеет и то и другое, а СитиГИД дожив до восьмой версии так и не научился этому???!!!

Link to post
Share on other sites


Ну научите ездить свою программу по координатам полученным  от инерциальных систем.
Возможно, это хорошо. Только думаю, что в МИТе давно прикинули, сколько тысяч клиентов приведёт к ним эта фишка и расстроились. То же справедливо и относительно поддержки отличных от NMEA протоколов, хотя, казалось бы, там рынок более очевиден. 
Link to post
Share on other sites

Но это-то


Ну или хотя бы двигаться в туннеле без спутников со скоростью пробки

более-менее реалистично?

В Стокгольме я сильно переживал в длинном тоннеле, когда дельтаплан остановился, и пришлось пытаться читать указатели и смотреть на название следующей улицы в навигаторе, искать нужный съезд. Так ничего и не понял в обозначениях, но просто повезло - мне надо было ехать до последнего выезда.

Link to post
Share on other sites

IШIN,

Мне в Лиссабоне пришлось с iGO ездить именно по этой причине. Он в туннелях нормально отрабатывает и не дает отворот проскочить. 

Link to post
Share on other sites

IШIN,

Мне в Лиссабоне пришлось с iGO ездить именно по этой причине. Он в туннелях нормально отрабатывает и не дает отворот проскочить. 

 

Хм, это как ездить ;)

 

Я по неопытности (второй день всего в жизни с навигатором) в туннеле смотрел не на спидометр, а на навигатор... А он, сволочь, зафиксировал и показывал скорость 40...

Вот, думаю, эти импортные европейцы еле тащатся, да и отвороты навигатор показывает не там... :blink:

 

В общем, когда все-таки взгляд упал на спидометр - легкий шок: 80 вместо разрешенных 40, ну и соответственно выехал не там, где надо :( ! 

Link to post
Share on other sites

IШIN,KonTur, вам мой прошлогодний труд процитировать?

5. Прога, не умеющая ездить по туннелям хотя бы с примитивной интерполяцией -- для равнин. В горах с ней делать нечего.

 

 

И да, развитая туннельная система есть не только в горах. И да, не нужна даже туннельная система, хватает нормальной эстакадной, чтобы жизнь начинала переставать не только мёдом казаться. Но ведь это всё не в Питере...

Link to post
Share on other sites

IШIN,KonTur,/DiOs  Это называется не интерполяция, а экстраполяция. Разница заключается в том, что экстраполирование --- "творческий" процесс, математически неопределимый. На всех форумах находятся сторонники таких алгоритмов. Они хвалят программы-навигаторы-телефоны где это сделано. Но рано или поздно возможности софта фантазировать закончатся. Хорошо если выезд из под моста будет "уже рядом". И при этом в той-же машине, в нескольких сантиметрах от Вас работает супер-точный счетчик оборотов колес автомобиля и ВСЕ штатные навигации считают по нему пройденный путь когда радиосигналы GPS сомнительные. Ну и некоторые нештатные так умеют, типа subj. Не москвичам рассказывать про инерциальные системы питерцам, у которых завод "Электроприбор" стоит. Поэтому наверно столько DRок ушло в Питер.

Edited by DimonPccar
Link to post
Share on other sites

 Не москвичам рассказывать про инерциальные системы питерцам, у которых завод "Электроприбор" стоит. 

И что? Многие слыхали, а тем более знают, что такое "Электроприбор"? ;)

 

З.Ы. Тем более это не завод: http://www.elektropribor.spb.ru/  (плавали - знаем)

Edited by svlad2012
Link to post
Share on other sites

Это-же исток всего. Сам Ситигид оттуда же взялся - из морской навигации. Этот электроприбор умел навигировать кораблями, подлодками и еще кучей всяких девайсов по инерциальным системам еще когда gpsы в радужных мечтах пребывали. Вон подлодочники - сколько месяцев автономного плавания? Это все благодаря мега-гироскопам, которые неделями показывали точные градусы. Там на электроприборе даже журнал с дисерами по subj печатался "Гироскопия и навигация".

А на ихнем языке инерциальные системы называются dead reconing, или DR. Собственно о чем тема, и как это все совместными усилиями удалось приладить к Ситигиду. Ура, товарищи.

Зы. Правда самый первый опытный девайс как раз ущел в Питер и сразу заработал с Ситигидом вообще безо всяких приблуд. Аппаратный ком1: и все. Хорошо когда в городе тоннелей нет.

Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Restore formatting

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

×
×
  • Create New...